상주 자전거 박물관은 말 그대로 자전거의 모든 것이 담긴 자전거 천국입니다. 전시되어 있는 60여대가 자전거 역사를 한눈에 보여주고 있으며, 자전거 전시실인 만남의 장 외에도 체험 전시실인 체험의 장, 자전거 문화에 대해 소개하는 공감의 장, 상주 자전거 축제를 소개하는 축제의 장, 자전거와 관련된 상품을 판매하는 결실의 장이 있어 여러 가지 경험을 한꺼번에 할 수 있습니다.
고도(古都) 상주의 역사성을 부각하고, 문화유산을 체계적으로 보존 관리하기 위하여 설립되었다. 2003년 착공하여 2007년 11월 2일 개관하였다. 박물관 건물은 지하 1층, 지상 1층으로 분리되어 있으며, 기획전시실 상설전시실 기증전시실 수장고 등으로 이루어져 있다.
소장품은 민속생활유물 1500점과 고고유물 250점, 역사자료 130점, 고서적 50점 등 2400여 점으로, 모두 상주시에서 출토되거나 발견된 것들이다. 상설전시실에는 구석기 신석기 청동기 시대의 유물, 사벌국과 신라문화, 불교문화, 임진왜란과 조선의 유교문화, 근대 및 현대의 문화유물 등이 있다.
